依據目前我國食用菌工廠化生產的具體狀況，在獲得食用菌育菇室內基本情況的基礎上，針對性的提出了設備搬運機器人的設計方案。完成了搬運機器人升降機構、推筐機構以及提升機構的設計。同時也設計出了搬運機器人氣液壓系統。通過合理選擇PLC型號，完成了控制系統的設計。設計的育菇室菌筐搬運機器人結構合理，設備搬運機器人基本能夠完成育菇室菌筐上下床架的需要。

　　工廠化生產食用菌的模式在我國興起時間較短，但發展非常迅速。在工廠化生產過程中有以下工序：備材料→攪拌材料→裝入菌瓶→消除細菌→降低溫度→ 接種→走菌→去除菌皮→催菇→發育→采集，大多數工序已經實現機械化和自動化，但將食用菌菌筐搬運上床架此道工序還主要靠人工來實現，嚴重影響了生產線的工作效率，并加大了工人的勞動強度。本文研究并設計一種搬運機器人，用于把裝滿菌瓶的菌筐搬運至床架上或從床架上搬運至機器人上，必將大大提高工作效率，節省人力。

　　育菇室環境及搬運對象基本情況
　　育菇床架一共有9層，最低層高為700mm，每兩層之間距離為500mm，最高一層高達4700mm，床架之間的過道寬為900mm。菌筐為正方形，邊長450mm，高93mm?？鹄锟墒⒎?×4=16個菌瓶，菌瓶高為179mm，直徑為102mm。

　　運動方案
　　依據搬運機器人的工作要求，再結合相似機構的運動原理，設計一種三層的升降臺結構，每層可放置兩個菌筐，可以同時搬運六個菌筐，具有較高的工作效率，同時升降臺結構穩定性良好。

　　設計流程
　　依據搬運機器人的工作要求及動作過程，初步確定設計方案。

　　關鍵結構方案
　　對比可知液壓系統適合作為設備搬運機器人的動力機構。但液壓系統動力足夠大，升降速度卻較慢。床架整體特別高，速度慢會使機器人的工作效率很低，設計如此大的液壓缸也相當復雜。最好的解決方法是采用一種動滑輪式雙倍行程機構縮短行程。類似叉車的結構，液壓缸只需伸出一些高度，升降機構可以上升雙倍高度。